Px4+Gazebo 仿真环境搭建

最近项目是要做一款自己的无人机但是以前没有相关的基础所以只能网上看看教程然后看到主流是用PX4Gazebo来做的于是就开始动手在电脑上搭建环境。期间遇到了很多问题都一一解决了贴出来当作备忘录。一 环境配置PX4我看官网上对应windows系统上安装是默认C盘的然后还不能更改文件夹Windows Development Environment (WSL2-Based) | PX4 Guide (main) 只能下完了之后在迁移我觉得有点麻烦我本来C盘空间就不够了所以想装到我的ubuntu系统上看了一下教程选择合适的ubuntu版本我就选择最常用的22.04PX4源码第一次直接在github上拉的没看分支版本PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software 最新已经到了1.18然后这个版本不是很稳定有些命令已经舍弃了尝试了半天发现问题比较多为了更网上的教程匹配一点我删掉原来的代码重新拉了1.16版本的就方便了很多。1.16版本的代码拉下来之后编译一下再使用这个命令就可以启动gazebo仿真了make px4_sitl gz_x500Fig.1 Gazebo飞机界面二 网络下载github下载我前一天网上在ubuntu 上下载超级慢等的我是在不耐烦了然后我试了一下在windows上下载还是快一点的我就决定在windows上下载好通过设置一个vmware和windows的共享文件夹来使用发现这个办法还是比较快的。三 PX4启动成功但是没有飞机显示px4 startingstartup script returned successfullyGazebo 打开但是是空白的像图1那样右边列表显示是正常的问题就出在vmware的OpenGL渲染异常Gazebo Harmonic默认硬件渲染和VMware兼容不好解决方法是使用软件渲染export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE1测试一下gz sim default.sdf能加载默认的界面就正常了。